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三轴稳定平台应用(机载激光雷达)

天眼激光科技自主开发的机载激光雷达系统,主要是利用飞机平台通过激光雷达系统对地扫描获取高精度点云数据,该激光雷达所发射的激光脉冲能产生多次回波,可穿透植被叶冠到达地表获取高清影像。由于飞机在飞行过程中受气流、飞机自身振动等影响导致飞机姿态变化影响点云密度,为保证机载激光雷达在机载环境下扫描成像过程中姿态稳定,提高成像图像质量,加装公司的RS-M200三轴稳定平台,补偿飞机姿态变化以保证激光雷达姿态稳定。2018418日在成都某航空训练基地进行机载激光雷达加装三轴稳定平台飞行验证试验,实际装机情况如图1所示。

1 机载激光雷达加装三轴稳定平台装机情况

无人机平台全程由飞控自动控制,飞行过程中整体较平稳,速度变化小,点云数据也比较均匀,但还是能明显看出有稀疏不均的情况,如图2所示。    

2 激光雷达在无人机飞行平台上获取的数据(天眼激光科技提供)

有人直升机飞行过程中速度和姿态受飞行员控制经验和气流影响明显,容易出现较大波动,特别是线路转弯地区尤为严重,点云不均匀的情况很普遍,如图3所示。

      

                            图3 激光雷达在有人直升机获取的数据(天眼激光科技提供)

    有人直升机机载激光雷达搭载三轴稳定平台后,稳定平台补偿飞机姿态变化效果明显,获得的点云数据均匀性得到明显改善,如图4所示。

       

4 有人直升机激光雷达搭载三轴稳定平台获得的点云数据(天眼激光科技提供)